ロボットプログラミング 教材 ろぼたみくらぶ
ロボットプログラミング教材ろぼたみくらぶ

「エースラボ2」に関連する項目

[SERVO]と[STEP]のしくみ


SERVO

SERVO1=値SERVO2=値SERVO3=値は、サーボモーターの回転角度を制御する命令です。

値について

値の範囲は0~20で、値が1変わるとサーボモーターの回転角度が9度変わり、約0度~180度の範囲で角度を制御できます。値の初期値は10(90度)の位置。

サーボモーターについての説明はこちら

使い方

コントローラーの【SERVO1】に繋いだサーボモーター制御する場合、[SERVO1]の命令を使います。次のプログラムを実行するとどうなるでしょう。

上のプログラムを実行すると、サーボモーターは値20(角度180)まで回転し、その位置を維持している状態になります。では次のプログラムはどうでしょう。

[SERVO1=20]の後に[SERVO1=0]となっています。実行するとサーボモーターは、一瞬値20(角度180)に行こうとしますが、ほとんど回転する間もなく値0の命令が実行されるため、値0(角度0)まで行き位置を維持している状態になります。

こういった場合は、次の図のように値20(角度180)まで回転出来る時間を[DELAY]命令などで確保する必要があります。

 

STEP

STEP1=値STEP2=値STEP3=値は、サーボモーターの回転速度を制御する命令です。

値について

サーボモーターの回転速度を1~15の範囲で指定します。15が最速。[STEP]で指定のないサーボモーターの標準速度は15です。

使い方

[STEP]命令は基本的に、[SERVO]命令の前に入れます。

その他[SPEED]と[SPEED0][SPEED1]のしくみと同じ要領ですのでご参照ください。

サーボモーターのしくみ


サーボモーター(SERVO MOTOR)は、位置や速度などをプログラミングで制御出来るモーターです。角度範囲は約180度。

構造的にも約180度しか動きませんので、最初にホイールガイドや、モーター軸などの部品を付ける場合、サーボモーターの角度範囲にご注意ください。

また、サーボモーターと部品が繋がる部分は六角形になっていますので、サーボモーターの角度が同じでも、部品の方の取付け角度により次の図のように違いが生じます。

ホイールガイドの取付け例
六角形の接合部

サーボモーターの中心の出し方

組立ての時は、一度ホイールガイドなどを取付け、手動でサーボモーターの回転が止まるまで回し、そこから反対方向に90度回せば約90度の地点がわかります。

また、裏技気味になりますが、TronZ-Card V2を使い、ダウンロードする時の状態にして[SERVO]命令の値を変更するとサーボモーターが連動します。
※エースラボ2では出来ません

◆TronZ-Card V2を使った確認手順

  1. パソコンとプログラムコントローラーをダウンロードケーブルで繋ぎます
  2. サーボモーターをプログラムコントローラーの【SERVO1】に繋ぎます
  3. プログラムコントローラーのモードスイッチをDOWNにし電源を入れます
  4. TronZ-Card V2でSERVO1の命令を挿入します
  5. 値決定画面でサーボモーターの角度を調整すると、連動してサーボモーターが動きますので、値を10にすればサーボモーターは約90度の位置になります