★★★ アーカイブ | ろぼたみくらぶ

レベル★★★の項目

［FOR］と［NEXT］のしくみ

対象教材：インテリジェント, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ
学習内容：［FOR］［くり返し］, ［NEXT］［くり返し終］
レベル： ★★★

FOR=値NEXTは、プログラムの実行を値の回数、繰り返す命令です。

FOR=値命令とNEXTに挟まれた命令を［FOR］で指定した値の回数繰り返し実行し、繰り返しが終わると［NEXT］の次の命令に実行順が移ります。

FORの中にFORを入れるなど、同じ命令でネスト（入れ子構造）には出来ません。

このプログラムでは、FOR=3の値は３なので、NEXTとの間に配置した命令を３回繰り返します。

［SERVO］と［STEP］のしくみ

対象教材：インテリジェント, エースラボ2, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ
学習内容：サーボモーター, ［SERVO］［サーボ］, ［STEP］［ステップ］
レベル： ★★★

SERVO1=値SERVO2=値SERVO3=値は、サーボモーターの回転角度を制御する命令です。

値の範囲は0～20で、値が１変わるとサーボモーターの回転角度が９度変わり、約０度～180度の範囲で角度を制御できます。値の初期値は10（90度）の位置。

コントローラーの【SERVO1】に繋いだサーボモーター制御する場合、［SERVO1］の命令を使います。次のプログラムを実行するとどうなるでしょう。

上のプログラムを実行すると、サーボモーターは値20（角度180）まで回転し、その位置を維持している状態になります。では次のプログラムはどうでしょう。

［SERVO1=20］の後に［SERVO1=0］となっています。実行するとサーボモーターは、一瞬値20（角度180）に行こうとしますが、ほとんど回転する間もなく値0の命令が実行されるため、値0（角度0）まで行き位置を維持している状態になります。

こういった場合は、次の図のように値20（角度180）まで回転出来る時間を［DELAY］命令などで確保する必要があります。

STEP1=値STEP2=値STEP3=値は、サーボモーターの回転速度を制御する命令です。

サーボモーターの回転速度を1～15の範囲で指定します。15が最速。［STEP］で指定のないサーボモーターの標準速度は15です。

［STEP］命令は基本的に、［SERVO］命令の前に入れます。

その他［SPEED］と［SPEED0］［SPEED1］のしくみと同じ要領ですのでご参照ください。

サーボモーターのしくみ

対象教材：インテリジェント, エースラボ2, エースラボ3, エースラボ4
学習内容：サーボモーター, ［SERVO］［サーボ］
レベル： ★★★

サーボモーター（SERVO MOTOR）は、位置や速度などをプログラミングで制御出来るモーターです。角度範囲は約180度。

構造的にも約180度しか動きませんので、最初にホイールガイドや、モーター軸などの部品を付ける場合、サーボモーターの角度範囲にご注意ください。

また、サーボモーターと部品が繋がる部分は六角形になっていますので、サーボモーターの角度が同じでも、部品の方の取付け角度により次の図のように違いが生じます。

組立ての時は、一度ホイールガイドなどを取付け、手動でサーボモーターの回転が止まるまで回し、そこから反対方向に90度回せば約90度の地点がわかります。

また、裏技気味になりますが、TronZ-Card V2を使い、ダウンロードする時の状態にして［SERVO］命令の値を変更するとサーボモーターが連動します。
※エースラボ2では出来ません

◆TronZ-Card V2を使った確認手順