レベル★★の項目

［IN］のしくみ

対象教材： インテリジェント, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ, 体験用モデルA-1, 体験用モデルB-1
学習内容： ［IN］［入力］, ［IR］［赤外線］, ［SWITCH］［スイッチ］
レベル： ★★

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IN=値の命令は、コントローラーに接続したセンサー類からの情報を得る命令です。この命令自体にロボットを動かす機能はありませんが、センサーを使って［IF］で動かす時にセンサーからの入力情報を得ている必要があります。

値について値はコントローラーの【IN 0】から【IN 3】の番号と連動していて、例えば【IN 1】につないだセンサーからの入力情報を得る場合は[IN=1]にします。

［IN］命令に対応するセンサー

IN=値命令は、クリエイティブ、インテリジェント、ACE LABシリーズの全てのセンサーに対応しています。

• 赤外線センサーモジュール
• スイッチモジュール
• 光センサーモジュール
• 音センサーモジュール
• 傾斜センサーモジュール

 

TronZ-Card V2ではINの他にSWITCHやIRの命令があります。これらもセンサーの情報を得る命令ですが、［IN］命令で入力情報を得られる為、出番がほとんどありません。

使うとすれば、プログラムを人に見せる時にフローが解りやすくなる所でしょうか。

［ON］と［OFF］のしくみ

対象教材： インテリジェント, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ
学習内容： LED, OUTポート, ［OFF］［オフ］, ［ON］［オン］
レベル： ★★

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[ON]と[OFF]は、コントローラーのOUTポートにつないだLEDモジュールの点灯、消灯を制御する命令です。

ON=値OFF=値

値についてそれぞれの値は、コントローラーの【OUT 0】から【OUT 3】の番号と連動していて、例えば【OUT 1】につないだLEDモジュールを点灯させたい場合は[ON=1]にします。

 

LEDモジュールの点灯時間は、［DELAY］や［DELAY100］などを使い制御します。LEDモジュールを消灯したい場合は次のプログラムの様に［OFF］を使います。

［SOUND］のしくみ

対象教材： インテリジェント, エースラボ4, クリエイティブ, 体験用モデルA-1, 体験用モデルB-1
学習内容： BZR, ブザーモジュール, ［SOUND］［音］
レベル： ★★

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［SOUND］は音を出す命令で、出せる音は６種類あります。

SOUND=値

※音はプログラムコントローラーのブザーモジュールから出ます。
※ACE LABシリーズのプログラムコントローラーの場合は、ブザーモジュールを３ピンケーブルでつないでください。

使い方

音を出すには、［SOUND］を挿入し、値を１～６のいずれかに設定します。音を止めるには、新たに［SOUND］を挿入し、値を”0”に設定します。
例えば下のプログラムは、［SOUND=1］で音が出て、[DELAY=3]で3秒間遅延した後、［SOUND=0］が実行され音が止まります。

値について値を変更する事で音が変わります。設定値は0～20までありますが、実際に動作するのは6までです。

• 値0　無音（音を止める時に使います）
• 値１　ピーーーーー
• 値２　ピーポーピーポー
• 値３　細かい連続音
• 値４　UFO
• 値５　低音→高音
• 値６　高音→低音

［DELAY］と［DELAY100］のしくみ

対象教材： インテリジェント, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ, 体験用モデルA-1, 体験用モデルB-1
学習内容： ［DELAY100］［ディレイ短］, ［DELAY］［ディレイ］
レベル： ★★

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［DELAY］と［DELAY100］は、指定の秒数、次の命令の実行を遅らせる命令です。

DELAY=値DELAY100=値

• ［DELAY］は１秒単位で設定できて最大15秒
• ［DELAY100］は、0.1秒単で設定できて最大1.0秒

［DELAY］とはプログラム実行時に「次の命令実行を○○秒遅らせろ」と言う命令。

使い方

次のプログラム［GO=0］→［DELAY=3］→［STOP］を実行すると、ロボットは３秒前進して停止します。

 

実際のプログラムの動きは、［GO］で前進し［DELAY］で［STOP］の実行を３秒遅らせた形です。これによりロボットは３秒前進後に停止となります。

［GO］［BACK］［LEFT］［RIGHT］のしくみ

対象教材： インテリジェント, エースラボ3, エースラボ4, クリエイティブ, 体験用モデルA-1, 体験用モデルB-1
学習内容： ［BACK］［後進］, ［GO］［前進］, ［LEFT］［左回転］, ［RIGHT］［右回転］
レベル： ★★

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GO=値BACK=値LEFT=値RIGHT=値

これらの命令は、次の図のロボットの様に、ロボットの向きとモーターの位置構成を対象にして作られていて、【MOTOR0】と【MOTOR1】を同時に制御します。

[GO]ロボットを前進させる命令です。
命令を受けたロボットは、コントローラーのMOTOR 0とMOTOR 1に繋いだDCモーターを回転させます。MOTOR 0につないだDCモーターは反時計回り、MOTOR 1の方は時計回りになります。

［BACK］ロボットを後進させる命令です。
命令を受けたロボットは、コントローラーのMOTOR 0とMOTOR 1に繋いだDCモーターを回転させます。MOTOR 0につないだDCモーターは時計回り、MOTOR 1の方は反時計回りになります。

［LEFT］

ロボットを左回転させる命令です。

命令を受けたロボットは、コントローラーのMOTOR 0とMOTOR 1に繋いだDCモーターを回転させます。MOTOR 0につないだDCモーターと、MOTOR 1のDCモーターは共に時計回りします。

［RIGHT］

ロボットを右回転させる命令です。

命令を受けたロボットは、コントローラーのMOTOR 0とMOTOR 1に繋いだDCモーターを回転させます。MOTOR 0につないだDCモーターと、MOTOR 1のDCモーターは共に反時計回りします。

値について

［GO=0］や［BACK=0］の”0”の値は、次の命令を実行するまでの遅延時間です。値は0.1秒～0.9秒までをカード挿入時に出る画面で指定します。0.9秒以上を指定する場合は、直後に［DELAY］や［DELAY100］の命令を使います。

※プログラミング初期段階のテキストでは、動作時間としている箇所があります。