動作時間を指定してもとまらない
［GO=5］などで、動作時間を指定してもロボットが止まりません。なぜですか？
この項目は、TronZ-Card V2やTAMI-TOOLである程度プログラミングを経験していて、［GO］［STOP］［DELAY］［DELAY100］などの命令語が分かる方を対象にしています。
動作時間を指定してもとまらない
次のプログラムを実行すると、ロボットの動きはどうなるでしょう。
実行結果［GO=5］なので、0.5秒前進して止まりそうに感じます。しかし実際に動かしてみると、ロボットは前進し続けます。0.5秒の命令を無視して、電源が続く限り前進し続けます。これはなぜでしょう。
理由これは命令を無視している訳ではなく、0.5秒前進した後に［GO］の動きに変化を与える命令の［STOP］や［LEFT］、［RIGHT］などが無いため。
では0.5とは何なのか実際のプログラム動作上は［DELAY100=5］と同じで、「次の命令実行まで0.5秒遅延」と同じ働きになります。［GO=5］の後に続く命令がなければ、ロボットは［GO］を実行し続けるしかない訳です。仮に［GO=5］が［GO=0］だったとしても上記プログラムにおいては同じ動作をします。
ポイント［GO=5］の”5”の部分の値は、厳密には動作の時間を指定する値では無く［DELAY100］と同じ効果で、次の命令を実行するまでの遅延時間である。
プログラミングで0.5秒前進後に停止させたければ、停止の命令を入れる必要があります。一見すると［END］で停止しそうに思いますが、［START］と［END］のカードはプログラムの始まりと終わりを示しているだけなので、ロボット制御になんの機能もありません。
ポイント［START］と［END］のカードはプログラムの始まりと終わりを示しているだけなので、ロボット制御になんの機能も無い。
では、ロボットを0.5秒で停止の命令をするにはどうしたら良いでしょう。
［GO=5］の命令カードの次に［STOP］の命令カードを入れて試してみます。
実行結果ロボットは0.5秒前進した後に停止します。思い通りに行きました。0.5秒前進し停止したロボットはそのまま全く動きません。
この状態のロボットは「［STOP］を実行し続けている」状態になっています。
では、次のプログラムを実行するとどうなるでしょう。
コントローラーの【OUT0】ポートにLEDモジュールを付けて命令語［ON=0］で点灯するようにしました。早速実行してみます。
実行結果前進開始から0.5秒後にLEDが点灯し、そのまま前進し続けて止まらない。
ここでも前進したまま止まらない状態になり、さらにLEDも点灯しっぱなしです。これは、［GO=5］で前進が始まり、0.5秒後に次の命令の［ON=0］が実行されますが、それ以降に前進やLED点灯に変化を与える命令が無いので前進とLED点灯を実行し続けている状態です。
まとめ［GO=5］の値は、厳密にはその動作時間ではなく、次のプログラム実行までの遅延時間である。動作として［DELAY］や［DELAY=100］と同じであり、以降のプログラムで［STOP］［LEFT］［RIGHT］［BACK］などの［GO］に変化を与える命令が無い場合、そのまま命令を守り実行し続ける。